沖床機械手的運動自由度介紹

　　由于沖壓工業機械手能夠大幅度的提高生產率和降低生產成本，能夠穩定和提高沖壓產品的質量，避免因人為的操作失誤而造成的損失。因此，沖壓工業機械手在壓機生產中的作用變得越來越重要。目前國內的沖床機械手類型比較簡單，且大都用于取件。今天，我們來了解一下沖床機械手的運動自由度。

　　運動自由度，是指沖床機械手在空間運動所需的變量數，用以表示機械手動作靈活程度的參數，一般是以沿軸線移動和繞軸線轉動的獨立運動的數目來表示。

　　自由物體在空間有六個自由度。機械手的自由度數目越多，功能就越強。沖床機械手通常具有4—6個自由度。當機械手的自由度增加到對末端執行器的定向和定位不再起作用時，機械手訂制，便出現了冗余自由度。冗余度的出現增加了機械手工作的靈活型，機械手供應，但也使控制變得更加復雜。沖床機械手在運動方式上，可以分為直線運動和旋轉運動兩種，應用簡記符號P和R可以表示機械手運動自由度的特點，如RPRR表示機械手具有四個自由度，從基座開始到臂端，運動的方式依次為旋轉-直線-旋轉-旋轉。此外，沖床機械手的運動自由度還有運動范圍的限制。

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