桁架機器人的組成結構

　　桁架機器人也叫做直角坐標機器人和龍門式機器人。桁架機器人是一種樹立在直角X，Y，Z三坐標系統基礎上，對工件停止工位調整，或完成工件的軌跡運動等功用的全自開工業設備。工業應用中，能夠實現自動控制的、可重復編程的、多功能的、多自由度的、運動自由度間成空間直角關系、多用途的操作機。桁架機器人能夠搬運物體、操作工具，以完成各種作業。

　

桁架機器人的組成結構:

　　1、桁架機器人零碎包括：由挪動式或固定式的操作機、電源、控制零碎以及操作并監控桁架機器人的安裝、內部設備或傳感器的通訊接口所組成的全自動桁架機器人控制安裝(硬件和軟);末端執行器;桁架機器人完成作業所需的內部設備、安裝或傳感器。所用的內部設備均由桁架機器人的控制零碎管理。

　　2、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個運動組件為桁架機器人的中心組件，其定義規則遵照笛卡爾坐標系。各軸組件通常由構造件、導向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機器限位組件等五局部組成。

　　3、控制柜，其相當于與桁架機械手的大腦作用，通過工業控制器，采集各傳感器或按鈕的輸入信號，來發送指令給個執行元件按既定動作去執行。

　　4、腕部機構支承桁架機器人手部裝置并調整其姿態，一般有2-3個自由度，使位于機械臂末端的手爪產生俯仰擺動和繞自身軸線的轉動，這些運動的合成，使桁架機器人的手部相對于操作對象形成靈活的工作姿態。

　　5、桁架機器人的手部裝置又稱末端執行器。根據作業性質不同，機械臂末端的執行器有不同形式。

　　琪諾自動化的桁架機器人廣泛應用在汽車零配件、軍工產品、儀器儀表、水暖閥門，五金制品等機械加工領域。琪諾自動化產品還包括四軸機械手，二次元機械手，關節機器人，連桿機械手，多工位機械手，多臺聯動機器人等設備。